酸菜鱼的SLAM之旅（1）

key: Ubuntu的配置和Makefile实践

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2019年3月23日：Ubuntu环境配置

前言

一开始我以为之前用ubuntu上过程设跑过C，配置过环境，应该没啥问题的，所以看了看十四讲的实践部分，感觉不就调两个库的事情吗，就直接跳过了。今天想起来，准备用自己的电脑run一遍，一用起来才发现关于ubuntu的知识都忘光了，环境居然只有gcc，cpp都编译不了，很难受。所以写点东西记录一下，下次要是又忘光了还可以看。

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Ubuntu基本命令

ubuntu的系统命令基本以sudo apt-get前缀，下面以我痛苦的安装过程记录一些可能有用的命令：

安装命令

sudo apt-get install g++  //安装软件g++

移除命令

sudo apt-get remove g++  //卸载

检查更新

sudo apt-get update //好像是检查装了的软件和当前发行版本，拉下来一个软件列表

升级

sudo apt-get upgrade //升级软件

切换到root用户（虽然我不知道为啥root还是有些文件夹会被拒绝访问？）

sudo su -  //需要输密码 占个坑，以后看看关于root、777的内容

查看当前系统版本

lsb_release -a

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然后我insatll g++的时候，提示一堆什么破依赖关系不对，而且还不让我破坏。我真的吃柠檬了。然后上网疯狂搜，解决办法是【换源 + aptitude】

换源方法参考的是这个大佬，反正大概就是系统设置 - 软件与更新 - 服务器选其他 - 查找最快源 - 找到之后设置成这个源，其实我也不知道有没有用，感觉迟早有用。

然后aptitude是一个提供解决依赖关系的程序

先安装一下

sudo apt-get install aptitude

然后用它来解决你的安装问题

sudo aptitude install g++ //我是装g++啦

然后会刷刷刷一大堆信息，最后给出一个提示办法，选择是[y/n/q]：

• 选择y就是执行当前方案（它给我提供的第一个方案是啥也不做，然后告诉我解决问题啦，我：？？？）
• n是拒绝当前方案，然后会提供下一个方案，反正我解决上面提到的sb依赖问题的方法是【降低装了的软件的版本】的那个方案，最后搞定了
• q原来是quit的意思，我还以为是啥question的派生词，具体解释一下，还是太菜了…

后面跟着流程走就搞定了

装完之后-v 看一下是不是装成功了

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编译&MakeFile（占坑）

• 以后更新点关于makefile的
• 被自己菜哭了

我凉了..为什么cd到out文件的目录下，执行命令还是

//已经cd到a.out的目录下了

a.out //a.out：未找到命令
./a.out  //fuck you g++

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编译运行过程

先创建一个生成makeFile文件的文件(CMakeLists.txt)，内容如下（选择使用，非一定全部）:

# makeFile名字叫CMakeLists.txt  大小写敏感 名字后缀敏感
# 声明要求的cmake 最低版本
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )

# 声明一个cmake 工程
project( HelloSLAM )

# 添加一个可执行程序
# 语法：add_executable( 程序名源代码文件）
add_executable( a a.cpp ) #a为生成的程序名，a.cpp为源文件

# 添加一个库
#hello为库名，iamlib是源文件，里面没有main函数，只有一些定义好的函数或者变量

add_library(hello iamlib.cpp)  #静态库

add_libray(hello_shared SHARED iamlib.cpp) #动态库

#将生成的库hello链接到可执行程序a中，此时a就可以调用hello中的函数了
target_link_libraries(a hello) 

这里插一段书里面对动态库和静态库的解释：

在Linux 中，库文件分成静态库和共享库两种。静态库以.a 作为后缀名，共享库以.so结尾。所有库都是一些函数打包后的集合，差别在于静态库每次被调用都会生成一个副本，而共享库则只有一个副本，更省空间。

同时，为了使用这些库，还需要自己定义一个头文件，头文件里就是库里面的函数名，demo如下：

#ifndef LIBHELLOSLAM_H_
#define LIBHELLOSLAM_H_
    void printHello();
#endif

之后在cpp里面引入这个头文件好像就可以调用里面的函数了。

然后调用cmake分析当前工程，生成makefile

cmake .  //先cd到代码的当前目录

然后使用生成的makeFile生成可执行文件

make  //就是这个指令

然后就生成了一个可执行文件，（占坑： a 和 a.out 的区别）

./a  //运行

十四讲还给出一个大佬做法，用于快捷删除编译的中间文件。大概就是新建一个目录然后对目录上一层进行cmake，这样子中间文件就都生成在当前目录了，最后make完再删掉就是了。

mkdir build
cd build
cmake ..
make

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Kdevelop使用

安装东西使用aptitude感觉会比较靠谱

sudo aptitude install kdevelop //选择第二个降版本的解决方案

然后用法跟普通IDE差不多，不过添加工程文件好像是自己先写好CmakeList.txt之后，从导入工程->导入这个CmakeList.txt就可以了，以这个文件夹为根目录创建cpp和h文件，然后好像会自动进里一个build文件夹，然后【F8】就可以把项目run起来了（前提是cpp和h，CMakeLists都是正确的。

如果想使用debug模式（可以单步执行），需要在CmakeLists里面加入这一句：

set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug") //我是加到了工程名下面

然后想run起来程序，还需要配置，打开【运行】 - 【配置启动器】 - 【Add New-应用程序（左上角加号)】 - 【工程目标选到可执行文件下】 - 【配置相干参数】（我好像是按了F8之后就会提示要这样子做）

（！！！！我佛啦，原来在这里，浪费了20mins）

PS:在配置启动器的那一项中可以输入预先设置的参数以及选择路径，选择路径就是为了使得程序能够找到你需要处理的文件，如TXT或者img。

搞定上面那一步之后，主界面的【Execute】就是直接跑，【Debug】就是设置断点模式单步进入，断点需要自己设置在代码每一行的左侧，然后就可以使用【Debug】。在Debug模式中，【F10】是单步运行，【F11】是单步跟进，【F12】是单步跳出，左边还能看到属性的值（看变量值这个真的舒服)。

(PS:然后我查了查，发现所有的IDE都可以，DEV是调试过程中选中那个变量然后右边【查看变量】，然后左边的窗口就会显示这个变量当前的值了，虽然看多维数组的时候有点麻烦，但好歹能看?)

(PSS:在今天以前，我一直是用cout来查看变量的值的，dbq，我真的太菜了）